センサ上の各画素にR,G,Bのカラーフィルタを市松模様に配置したフィルタ配置です。BayerタイプのPixelFormatではBayerフィルタ配置のセンサの画素値をそのまま出力します。

カメラの取扱説明書のPixelFormatの説明ではReverseX、ReverseYをともに無効にしたときのPixelFormat値を記載しています。

例えばPXL_FMT_BayerBG8は以下の順番でR、G、Bコンポーネントの画素値が出力されます。

BGBGBGBGBGBG
GRGRGRGRGRGR
BGBGBGBGBGBG
GRGRGRGRGRGR
BGBGBGBGBGBG
GRGRGRGRGRGR

ReverseX、ReverseYを有効にすると画素値の出力順序が変わります。このとき、実際に出力される画素値の順序に見合ったPixelFormat値以外の値をカメラに書き込もうとするとエラーになります。

BayerタイプのPixelFormatをカメラに書き込むときはReverseX、ReverseYの設定値を考慮した値を書き込んでください。

カメラに書き込むことができるPixelFormat値を調べたいときは添付ファイルに記載した方法をご使用ください。